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Direct Velocity Detection

Aeva의 4D LiDAR가 특별한 이유는 무엇일까요?

바로, 센서가 감지한 각 지점(포인트 클라우드)의 속도를 즉시 감지할 수 있는 핵심적인 능력입니다. 여기에서 우리는 속도 값에 따라 동적 포인트가 색으로 표시되는 4D LiDAR의 강력한 성능을 확인할 수 있습니다. 

차량, 자전거, 보행자와 같은 중요한 객체를 얼마나 쉽게 식별할 수 있는지 주목해보세요. 실시간 속도 데이터를 통해 객체를 더 빠르게 식별하고,

얼마나 빠르게 움직이는지 정확히 이해하며, 어디로 향할지 더 잘 예측할 수 있습니다.

Aeva의 라이다는 직접 속도를 측정하기에 기존의 3D LiDAR 센서에서 요구되는 추가적인 처리 시간이나 추정(Processing perception data) 없이 이루어집니다.

4D Object Detection and Tracking 

4D 객체 탐지 기능은 추적이 필요한 동적 오브젝트 고유한 ID를 부여하고 추적합니다. 

또한 각 객체의 속도와 상대거리를 실시간으로 파악 가능하며, 밀집된 장면에서 동적 객체 간 부분적인 가림(occlusion)이 존재하더라도 각 지점의 속도 정보는 인접한 객체를 더욱 정확하게 구별하는 데 크게 기여합니다.  

자율주행 차량을 비롯한 무인화 장비에게 있어 주변의 차량과 사람, 그 외 움직이는 사물은 위험요소 입니다. 이것을 빠르고 정확히 감지 하는 것은 매우 중요 합니다.

Ultra Long Range Object Detection

Aeva의 독자적인 FMCW 기술은 높은 민감도와 실시간 속도 정보를 활용하여, 일반적인 3D 라이다에서 흔히 사용되는 ToF(Time-of-Flight) 방식의 센서보다 더 높은 신뢰도로 장거리에서 객체를 감지, 분류, 추적할 수 있습니다. 

이를 통해 보행자와 자전거 이용자 같은 도로 위의 취약한 사용자부터 주행중인 차량까지 최대 500M 거리에서 감지 할 수 있습니다. 

이러한 장거리 인식의 획기적인 발전은 특히 고속도로 주행처럼 충분한 제동 거리가 매우 중요한 상황에서 자율 주행 기술의 중요한 향상을 가능하게 할 잠재력을 가지고 있습니다.

Aeva Ultra Resolution

Ultra Resolution은 Aeva의 4D 인지(Perception) 기술의 독자적인 기능으로, 기존 ToF(Time-of-Flight) 라이다 센서보다 최대 20배 더 높은 해상도로 실시간 카메라 수준의 이미지를 제공합니다. 

Ultra Resolution 기능은 다른 라이다와의 간섭에서 자유로우며, 차선 표시, 횡단보도, 교통 표지판을 비롯해 보행자와 움직이는 차량까지 선명하게 식별할 수 있는 모습을 확인할 수 있습니다. 

이는 차세대 첨단 안전 시스템과 자율주행 기술이 탑재된 차량에 중요한 세부 정보를 제공합니다.

4D Localization

자동차가 점점 더 자동화되고 자율화 됨에 따라, 다양한 운행 설계 영역에서 안전하게 작동할 수 있는 능력이 매우 중요해지고 있습니다. 

이는 GPS와 같은 기존의 내비게이션 신호가 제공되지 않는 건물 내부나 터널과 같은 환경에서도 원활히 작동할 수 있어야 함을 의미합니다. 

Aeva의 센서에서 각 지점(포인트 클라우드)의 속도를 직접 감지할 수 있는 능력은 4D 로컬라이제이션(4D Localization)이라는 독특한 이점을 제공합니다.

이를 통해 차량의 실시간 움직임을 추정할 수 있으며, 추가 센서 없이도 정확한 차량 위치와 내비게이션이 가능해 IMU나 GPS 연동이 없는 공간이나 상황에서도 자율주행이 가능해짐을 의미합니다.

Ego-Motion Blur Compansation 

라이다가 탑재된 차량이 고속으로 주행할 때 발생하는 롤링 셔터 왜곡은 자율주행 시스템의 정밀한 인지를 방해하는 고질적인 문제입니다. Aeva의 FMCW 4D LiDAR는 모든 픽셀에서 즉각적인 속도 데이터를 직접 측정합니다. 

센서의 6자유도 모션을 실시간으로 정밀하게 추정하고 보정하기 때문에 고속 주행 중에도 물체의 실제 위치와 형상을 왜곡 없이 구현할 수 있습니다.

일반적인 라이다가 후처리를 통해 왜곡을 수정하려 노력하는 것과 달리 Aeva의 기술은 센서 단에서 물리적인 뒤틀림을 실시간으로 바로잡습니다. 이를 통해 주변 사물의 형태를 완벽하게 복원하며 자율주행 시스템이 가장 신뢰할 수 있는 데이터를 바탕으로 안전하게 판단할 수 있도록 지원합니다.

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